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如图a所示为焊接机器人系统，主要包括控制柜、机器人本体及焊接设备三部分。焊接机器人的基本工作原理是示教再现，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。之后机器人可以准确地按示教动作完成操作任务。请根据示意图和描述，完成以下任务。
图a
（1）焊接机器人可以通过示教掌握焊接操作，能完成工件上需要的焊接任务，该系统的控制方式属于____（在“A.开环控制；B.闭环控制”中选择合适的选项，将序号填入“    处）；
（2）设计焊接机器人时，应该先设定总体要求，然后分成控制柜、机器人本体及焊接设备几部分分别进行设计，体现了系统分析的____（在“A.整体性原则；B.科学性原则；C.综合性原则”中选择合适的选项，将序号填入“  ”处）；
（3）焊接机器人在实际操作中出现了焊缝偏移，下列不属于该控制系统干扰因素的是____（在“A.工作电压不稳定；B.示教时不够精确；C.变位机动作有偏差”中选择合适的选项，将序号填入“    ”处）；
（4）为了使焊接的方位更灵活，除了机械手末端（焊枪）能转动之外，放置被焊工件的平台也会转动，这样的平台称为变位机。如图b所示是一种变位机，根据示意图，被焊机件放在工作台上不可以实现____（在A.水平旋转；B.竖直旋转；C.在倾斜面上旋转；D.水平移动中选择合适的选项，将序号填入“     ”处）；
图b
（5）变位机圆形平台上设计的凹槽是为了利用螺帽和螺栓固定夹具（夹持被焊工件），以下是四种凹槽结构的横截面示意图，其中不合理的是____（在下列选项中选择合适的选项，将序号填入“    ”处）；
A.     B.     C.  D. 
（6）焊接机器人可以准确地按示教动作完成焊接任务，运用了控制中的____方法。（在A.系统分析；B.黑箱；C.功能模拟；D.虚拟试验中选择合适的选项，将序号填入“   ”处）；